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J-GLOBAL ID：201302201404134833   整理番号：13A0364594

表面筋電位センサとトルクセンサを併用したモデル予測制御の力動作予測に基づくパワーアシストの実現

著者 (2件)： 瓜野琢也 (岐阜工高専) ,  森貴彦 (岐阜工高専)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1A1-U11  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,上肢動作支援を対象に,モデル予測制御を用いて人間の未来の手先トルクと未来の軌道をリアルタイムに予測しながら,力動作開始時で,トルクセンサのみを用いた位置決め動作から表面筋電位センサのみを用いた力動作に切替を行い,力動作の過渡状態において,表面筋電位センサとトルクセンサを併用した力動作へ移行するシームレスなパワーアシストの実現を目指す。(著者抄録)

シソーラス用語： 助成 ,  マンマシンインタフェイス ,  相互作用 ,  予測制御 ,  活動電位 ,  *上肢 ,  センサ
準シソーラス用語： トルクセンサ ,  *パワーアシスト ,  パワーアシストシステム ,  ヒューマンマシンインタラクション ,  *モデル予測制御 ,  筋電位 ,  表面筋電位

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 表面筋電位 ,  トルクセンサ ,  併用 ,  モデル予測制御 ,  力 ,  動作予測 ,  パワーアシスト