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J-GLOBAL ID：201302204862101935   整理番号：13A1501571

オンライン掃引空間計算に基づくロボット教示

著者 (2件)： 石井聡一 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.1H2-01  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筆者らのグループでは,ロボット教示において,作業者による手動空間掃引と自動動作計画を組み合わせた手法を提案している。本稿では,空間掃引を行いながら,動作計画までをオンラインで行えるようにすることで,教示の負荷を低減することを目的としている。この機能を実装し,性能を評価するために教示実験を行った。全ての被験者で提案手法の方が,従来手法より実行時間が短い良い経路を獲得でき,提案手法の有用性を示した。今後は,精度の向上などを行う予定である。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  移動 ,  操作 ,  *教示 ,  計画 ,  平滑化 ,  *アルゴリズム ,  動作計画 ,  スイープ
準シソーラス用語： 掃引 ,  ティーチング ,  スムージング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： オンライン ,  掃引 ,  計算 ,  ロボット ,  教示