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J-GLOBAL ID：201302205944839580   整理番号：13A0364906

自律型天井クレーンシステムの開発-オンライン障害物回避経路計画システムの開発-

著者 (5件)： 兼重明宏 (豊田工高専) ,  永井駿介 (豊田工高専) ,  上木諭 (豊田工高専) ,  三好孝典 (豊橋技大) ,  寺嶋一彦 (豊橋技大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1P1-I09  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 天井クレーンの自律化には障害物認識と経路計画が不可欠であり,経路計画については,これまでに様々な観点から研究がなされている。しかし,その実用化にはより簡単なアルゴリズムで経路計画処理が速く,かつその実装化への容易さが求められる。そこで,著者らはSrinivasらが提案した障害物回避経路計画アルゴリズムを天井クレーンが3次元空間で使用できるように拡張し,短い計算時間で搬送経路を生成することができる手法を提案している。本稿では,提案した経路計画法に対して,経路導出から得た最適なパラメータに基づき搬送実験を行い,本経路計画法の有用性を確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： FMS【生産】 ,  *天井クレーン ,  *障害物回避 ,  *経路探索 ,  オンラインシステム ,  自律系 ,  駆動方式
準シソーラス用語： 自走式

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自律 ,  天井クレーン ,  開発 ,  オンライン ,  障害物回避 ,  経路計画