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J-GLOBAL ID：201302207113404246   整理番号：13A0644093

モビリティロボット向けRTCの開発

Development of RT-components for Mobility Robots

著者 (4件)： 五十嵐広希 (電気通信大学) ,  根和幸 (京都大学) ,  清水正晴 (千葉工業大学) ,  竹内栄二朗 (東北大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 31  号： 1  ページ： 27-30 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,NEDOの「次世代ロボット知能化開発プロジェクト」において開発を行ったモビリティロボット(搭乗型ロボット)向けの知能モジュールについて論述した。本研究は,芝浦工大を筆頭としたいくつかの機関で構成されたコンソーシアムで実施された。知能モジュールは再利用化を高めるために,ソフトウェア標準化団体OMGの規格に基づき,産総研で開発されているOpenRTM-aist(RTミドルウェア)を用いた。自律走行制御,高精度自己位置推定や経路計画機能を有する自律走行モジュール群,障害物回避モジュール群や自動追尾モジュール群などを開発し,RTコンポーネント化を行った。そして屋外環境での「つくばチャレンジ」に参加し,自律走行の有効性を実証するとともに,様々なデータを蓄積した。現在はこれまでの研究成果を災害対応ロボットの研究に活用している。

シソーラス用語： 行政機関 ,  ロボット ,  プロジェクト ,  歩行機械 ,  *知能ロボット ,  ソフトウェアコンポーネント ,  ミドルウェア ,  再利用 ,  建築環境 ,  走行
準シソーラス用語： NEDO ,  *RTコンポーネント ,  RTミドルウェア ,  ソフトウェア再利用 ,  モジュール化 ,  屋外環境 ,  開発プロジェクト ,  災害救助ロボット ,  次世代ロボット ,  自己位置推定 ,  自律走行 ,  知能化 ,  *搭乗型移動ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (11件)：

• RTミドルウェアのウェブサイト. http://www.is.aist.go.jp/rt/
• 竹内栄二朗. 自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発 第11報自由空間観測モデルによる未知物体にロバストな自己位置推定RTC. 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2009. 2009
• 竹内栄二朗. 自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発 第2報 障害物回避用モジュール群. 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2008. 2008
• 後藤清宏. 速度制約領域を考慮した自律移動ロボットの行動計画. 日本ロボット学会学会誌. 2010, 28, 8, 930-937
• SHIMIZU, M. The Joint Inter-face of RT-Componets for Mobile Robots : The Activity Report Inform the Mobile Robot Working Group of the NEDO Intelligent RT Software Project. Journal of Robotics and Mechatronics. 2010, 22, 6, 767-776

タイトルに関連する用語 (3件)： モビリティ ,  ロボット ,  開発