推力ベクトル化を用いたダクテッドファン飛行物体の制御

MIWA Masafumi; SHIGEMATSU Yuki; YAMASHITA Takashi

文献

J-GLOBAL ID：201302209582309370 整理番号：12A1812049

推力ベクトル化を用いたダクテッドファン飛行物体の制御

Control of Ducted Fan Flying Object Using Thrust Vectoring

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資料名：
巻： 6 号： 3 ページ： 322-334 (J-STAGE) 発行年： 2012年
JST資料番号： U0040A ISSN： 1881-3046 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

最近R/Cヘリコプタが航空写真や空中探査の分野で使われている。しかしヘリコプタの回転翼はカバーがなく高回転で推力が発生する。そのためR/Cヘリコプタは損傷リスクが高い。本研究では,回転翼の代わりにダクテッドファンを使った新しい飛行物体を開発した。先ず,ピッチ・ロールの姿勢制御にPD制御を採用するが,それは定常状態誤差が生じる。さらに,PD制御の代わりにPID制御を使って定常状態誤差を減らした。3軸の姿勢制御により安定したホバリングを達成するのに成功した。(翻訳著者抄録)

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計器,誘導・制御装置一般

引用文献 (7件)：

(1) J. Shin, D. Fujiwara, K. Hazawa and K. Nonami, Model Based Optimal Attitude and Positioning Control of Small-Scale Unmanned Helicopter, Tran. Of the Japan Society of Mechanical Engineers, Vol.70, No.697 (2004), C, pp.2631-2637
(2) S. Suzuki, D. Nakazwa, K. Nonami and M. Tawara, Attitude Control of Small Electric Helicopter by Using Quaternion Feedback, Journal of System Design and Dynamics, Vol.5, No.2 (2011), pp.231-247.
(3) M. Miwa, I. Shiraishi, M. Matsushima and K. Minami, Remote Control Support System for R/C Helicopter, ServiceRobotics and Mechatronics, (2010), pp.125-130, Springer-Verlag
(4) D. Pebrianti, F. Kendoul, S. Azrad, W. Wang and K. Nonami, Autonomous Hovering and Landing of a Quad-rotor Micro Aerial Vehicle by Means of on Ground Stereo Vision System, Journal of System Design and Dynamics, Vol.4, No.2 (2010), pp.269-284
(5) S. Suzuki, R. Zhijia, Y. Horita, K. Nonami, G. Kimura, T. Bando, D. Hirabayashi, M. Furuya and K. Yasuda, Attitude Control of Quad Rotors QTW-UAV with Tilt Wing Mechanism, Journal of System Design and Dynamics, Vol.4, No.3 (2010), pp.416-428

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