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J-GLOBAL ID：201302210708999821   整理番号：13A0339896

マルチレイヤ型LIDARを用いた車両周辺環境認識

著者 (2件)： 小池翔太 (金沢大) ,  菅沼直樹 (金沢大 理工研究域)
資料名： Dynamics & Design Conference (CD-ROM)  (Dynamics & Design Conference (CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.363  発行年： 2012年 
JST資料番号： L1497B  ISSN： 2424-2993  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在世界各国において自動車の自動運転に関する研究が行われている。日本においても,2011年12月に東京ビッグサイトで開催されて東京モーターショーに出展されたトヨタ自動車や金沢大学の車両等,周辺環境を車両自らが認識し,走行軌道を生成し自動運転を行うシステムが開発されている。このような自律的に走行する自動運転自動車にとって,周辺環境の認識は最も重要な技術課題の1つとなる。自律型自動運転自動車における周辺環境認識では,静止障害物を確実に検知し,走行可能空間を明らかにすることが重要な要素技術の1つとなる。また,自動車やバイクなど高速に移動する物体が多数存在するため,これらの移動物体を検知しその運動を推定する必要がある。そこで本研究では,マルチレイヤー型LIDAR(Light Detection and Ranging)を用いた周辺環境認識手法を提案する。本手法では,Occupancy Grid Mapsに基づき,障害物の検知および走行可能空間の認識を行う。Occupancy Grid Mapsでは,周辺環境の物体の存在性を事後確率として推定するため安定した周辺環境認識を行うことができる。また,Occupancy Grid Mapsを用いて移動物体を検知する手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： 多層構造 ,  認識 ,  環境 ,  自動車 ,  抽出 ,  *検出 ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  環境認識 ,  自動運転自動車 ,  移動物体抽出 ,  *障害物検知

分類 (2件)： 電装品  (QG03070C) ,  自動車事故,交通安全  (TB01050G)

タイトルに関連する用語 (3件)： マルチレイヤ ,  LIDAR ,  周辺環境