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J-GLOBAL ID：201302217721009118   整理番号：13A0365248

リンク機構を用いた反転型三脚歩行ロボット

著者 (2件)： 角田智洋 (北大 大学院) ,  原田宏幸 (北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.2A1-U04  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では新たな歩容の模索という目的のもとに,リンク機構を用いた反転型三脚歩行ロボットの研究を行った。三脚歩行は自然界には存在しないが,二脚歩行と比べ安定性に優れ,四脚歩行よりも制御数が少ないといった利点が考えられる。この研究で扱うロボットは,リンク機構を搭載した脚を用いて振り子運動しつつ機体を反転させながら歩行するというものである。本研究ではシミュレーションソフトを用いてロボットモデルを作成し,リンク機構を用いた反転型三脚歩行が可能であるかどうか検証した。(著者抄録)

シソーラス用語： *リンク機構 ,  歩行ロボット ,  シミュレータプログラム ,  *アクチュエータ ,  角度 ,  運動 ,  パラメータ ,  *サーボモータ
準シソーラス用語： シミュレーションソフト ,  ヨー角 ,  振り子運動

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (4件)： リンク ,  反転型 ,  三脚 ,  歩行ロボット