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J-GLOBAL ID：201302218078262451   整理番号：13A1288315

任意の多角柱の物体のダイナミックな把握

Dynamic grasping of an arbitrary polyhedral object

著者 (4件)： KAWAMURA Akihiro (Kyushu Univ., Fukuoka, JPN) ,  TAHARA Kenji (Kyushu Univ., Fukuoka, JPN) ,  KURAZUME Ryo (Kyushu Univ., Fukuoka, JPN) ,  HASEGAWA Tsutomu (Kyushu Univ., Fukuoka, JPN)
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 31  号： 4  ページ： 511-523  発行年： 2013年07月 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 対象物の把握とマニピュレーションは,人間の生活空間で稼働するロボットにとって最も基本的かつ必要な機能である。これまで安定した把握を行うロボットシステムや制御法が提案されたが,特に多指ロボットハンドシステムが人間のように器用なマニピュレーションが可能であるために,期待される装置である。本稿では,任意の多角柱の物体を安定的に把握する新しい方法を説明した。指先と対象物の表面の間の非ホロノミックな回転の制約を定式化した。新しい制御信号を提案し,閉ループダイナミックスの解析により,システム全体の安定性を説明した。さらに数値シミュレーションを導入して,提案したコントローラが任意の多角柱の物体を把握できることを示した。

シソーラス用語： 操作 ,  システム ,  *シミュレーション ,  *把握 ,  *ロボットハンド
準シソーラス用語： マニピュレーション ,  ロボットシステム ,  数値シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 物体 ,  把握