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J-GLOBAL ID：201302220492753291   整理番号：13A1782605

視野制約条件での非ホロノミック車両の航法のためのモデル予測制御

Model Predictive Control for the Navigation of a Nonholonomic Vehicle with Field-of-View Constraints

著者 (3件)： MANIATOPOULOS Spyros (Cornell Univ., USA) ,  PANAGOU Dimitra (Univ. Illinois at Urbana-Champaign, USA) ,  KYRIAKOPOULOS Kostas J. (National Technical Univ. Athens, GRC)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2013 Vol.5  ページ： 3967-3972  発行年： 2013年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モデル予測制御(MPC)によって静止物標の視認を維持している間,差分的に駆動される非ホロノミック車両をナビゲートするという問題について検討した。拘束非線形のMPC定式化内で双極子型ベクトル場の収束特性を結合した方法について調べた。そこでは,視認と入力飽和制約が再調整されたバリア関数でコード化される。制御戦略はデュアルモードMPC体系のクラスになる。視野角60度,半径30mの場合についてシミュレーションを行った。有効性は一輪車運動での移動ロボットの場合におけるシミュレーション結果を通してデモンストレーションされた。

シソーラス用語： *非線形制御系 ,  運動制御 ,  予測制御 ,  *航法
準シソーラス用語： 非ホロノミック系 ,  車両運動制御 ,  モデル予測制御 ,  *移動ロボットナビゲーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 視野 ,  制約条件 ,  非ホロノミック ,  航法 ,  モデル予測制御