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J-GLOBAL ID：201302226140166262   整理番号：13A0739166

移動マニピュレータの適応協調組合せ制御に対する多層方式

Multilayer Scheme for the Adaptive Cooperative Coordinated Control of Mobile Manipulators

著者 (5件)： ANDALUZ Victor H. (Escuela Superior Politecnica de Chimborazo, ECU) ,  CANSECO Paul A. ,  ROSALES Andres (Escuela Politecnica Nacional, Quito, ECU) ,  ROBERTI Flavio (Universidad Nacional de San Juan, ARG) ,  CARELLI Ricardo (Universidad Nacional de San Juan, ARG)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 38th Vol.4  ページ： 2737-2743  発行年： 2012年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 共通の物体を輸送するための移動マニピュレータの適応協調組合せ制御に対する多層方式を示した。三つの移動マニピュレータの編成を制御するために多層方式を提案した。障害物回避のために移動マニピュレータの冗長性を用いた。システムの安定性とロバスト性をLyapunovの方法を用いて証明した。シミュレーション結果によって,提案した制御システムが優れた性能を有することを示した。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *移動ロボット ,  *適応制御 ,  *協調制御 ,  障害物回避 ,  ロバスト性 ,  安定性解析 ,  システム設計 ,  Lyapunov関数 ,  計算機シミュレーション ,  冗長性 ,  ダイナミックモデル ,  非線形制御系 ,  制御
準シソーラス用語： *移動マニピュレータ ,  フォーメーション制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 移動マニピュレータ ,  適応 ,  協調 ,  組合せ制御 ,  多層