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J-GLOBAL ID：201302228150037218   整理番号：13A0364462

路面環境地図に基づき校正を行う移動ロボットのオドメトリシステム-タイルカーペットにより生じるオドメトリの誤差と路面環境地図作成方法-

著者 (2件)： 山田大地 (筑波大) ,  大矢晃久 (筑波大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1A1-H06  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では路面環境地図に基づきオドメトリの誤差を校正するシステムについて述べる。オドメトリは移動ロボットの要素技術である自己位置推定に広く用いられている。しかし,オドメトリは路面環境によって誤差が増大する。そこで,路面環境により生じる系統的な誤差を校正するオドメトリシステムを研究している。本システムは事前に走行予定の経路上をロボットに走行させ,路面によるオドメトリへの影響を記した路面環境地図を作成する。自律走行時にはこの地図を参照することでオドメトリの誤差を校正する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  位置決め ,  追従制御 ,  地図 ,  地図作成 ,  レーザスキャナ ,  走行
準シソーラス用語： *オドメトリ ,  *環境地図 ,  自己位置推定 ,  自律走行 ,  車輪型移動ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 路面 ,  環境地図 ,  校正 ,  ロボット ,  オドメトリ ,  タイルカーペット ,  誤差