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J-GLOBAL ID：201302228414923327   整理番号：13A0365358

RGB-Dセンサと3次元地図を用いたXORボックセルマッチングによる位置同定

著者 (4件)： JEONG Yongjin (九大) ,  大石修士 (九大) ,  倉爪亮 (九大) ,  長谷川勉 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.2A2-I10  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,レーザ計測により得られた大規模な3次元環境地図を用いた,RGB-Dカメラを搭載したロボットによる大域位置同定手法を提案する。本手法では,まず点群データで表された3次元環境地図から,点の分布を3次元正規分布で表現したNDボクセル,および代表面を抽出し,地図データとして登録する。また位置同定時には,RGB-Dカメラに得られる点群から同様にNDボクセル,および代表的な7点を抽出して,これを計測データとする。その後,点-平面対応やボクセルのXOR計算により地図データと計測データの一致度を計算し,パーティクルフィルタによりロボットの位置を同定する。(著者抄録)

シソーラス用語： *地図 ,  位置決め ,  *ロボット ,  光学的測定 ,  データ ,  正規分布 ,  *測定データ ,  濾波器 ,  マッチング ,  色空間 ,  色信号
準シソーラス用語： 位置同定 ,  レーザ計測 ,  点群データ ,  計測データ ,  パーティクルフィルタ ,  RGB

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  写真測量,空中写真  (RC02040D)

タイトルに関連する用語 (4件)： RGB-Dセンサ ,  3次元地図 ,  XOR ,  位置同定