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J-GLOBAL ID：201302233193025594   整理番号：13A1925312

サーボ系の特性によって生じるパラレルメカニズム特有の多自由度運動誤差の解析とフィードバック制御によるその抑制

Analysis and Feedback Control of Motion Errors Caused by Servo Characteristics in Parallel Kinematic Mechanism with Multi-Degree of Freedom

著者 (4件)： 前川通高 (神戸大 大学院工学研究科) ,  前川通高 (川崎重工業) ,  佐藤隆太 (神戸大 大学院工学研究科) ,  白瀬敬一 (神戸大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 79  号： 806  ページ： 3854-3867 (WEB ONLY)  発行年： 2013年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： パラレルメカニズム形工作機械においては,サーボ系の特性によってパラレルメカニズム特有の3次元的な軌跡誤差や工具の姿勢誤差が発生することが明らかとなっている。本研究では,伝達関数行列とヤコビ行列とを用いて運動特性を解析しパラレルメカニズム特有の誤差の原因を明らかにするとともに,その誤差を抑制するため,工具位置および姿勢をフィードバックして,ヤコビ行列を用いた制御系を構成することを提案した。提案手法を適用して輪郭運動のシミュレーションを行った結果,パラレルメカニズム特有の軌跡誤差は発生せず,シリアルメカニズム(X-Yテーブル)と同等の制御特性が得られることがわかった。(著者抄録)

シソーラス用語： サーボ系 ,  *リンク機構 ,  自由度 ,  運動 ,  誤差 ,  *フィードバック制御 ,  *工作機械 ,  軌跡 ,  姿勢 ,  Jacobi行列 ,  伝達関数 ,  シミュレーション ,  運動制御

分類 (1件)： 切削一般  (QC02010V)

引用文献 (18件)：

• (1) Weck, M. and Staimer, D., “Parallel Kinematic Machine Tools -Current State and Future Potentials”, CIRP Annals-Manufacturing Technology, Vol.61/1, (2002), pp.671-683.
• (2) 中川昌男,松下哲也,梨本政行,垣野義昭,井原乃敏,“Hexapod型パラレルメカニズム工作機械の精度向上に関する研究(第1報)-重力の影響の少ない条件下での精度のキャリブレーション-”,精密工学会誌,Vol.67, No.8 (2001), pp.1333-1337.
• (3) 太田浩充,大坪和義,内山勝,遠山退三,渋川哲郎,“パラレルメカニズムのキャリブレーション方法の研究(第3報)-重力補償と重力を考慮した機構パラメータのキャリブレーション-”,精密工学会誌,Vol.67, No.7 (2001), pp.1114-1119.
• (4) Sato, R, Maegawa, M., Tashiro, G. and Shirase, K., “Influence of Servo Characteristics on Motion Accuracy of Parallel Kinematic Mechanism”, Key Engineering Materials, Vols.523-524, (2012), pp.762-767.
• (5) 田中義人,日高康展,横道勲,石井純子,浜松弘,“パラレルロボットのフルクローズ姿勢制御”,日本機械学会2006年度年次大会講演論文集, (2006), pp.139-140.

タイトルに関連する用語 (5件)： パラレルメカニズム ,  特有 ,  多自由度 ,  解析 ,  フィードバック制御