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J-GLOBAL ID：201302233655958761   整理番号：13A0339887

エネルギー整形非線形制御による車体重心移動機構を有する倒立振子型移動体の加速制御

著者 (2件)： 横山和人 (慶応大 大学院理工学研究科) ,  高橋正樹 (慶応大 理工)
資料名： Dynamics & Design Conference (CD-ROM)  (Dynamics & Design Conference (CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.354  発行年： 2012年 
JST資料番号： L1497B  ISSN： 2424-2993  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 車体重心移動機構を有する倒立振子型移動体に対して,エネルギー整形を用いた非線形制御系を設計する。著者らの従来研究を拡張し,倒れ込みと重心移動を併用した故意の不安定化を通して移動体の並進加速度を制御する。提案手法ではエネルギー整形の自由度を利用して線形制御では実現が難しい様々な特性を有する制御系を構築できる。特に本研究では安全性を考慮した状態量依存ゲイン特性を与え,車体角度と重心移動距離を指定範囲内に理論的に制限しつつ目標加速度を達成する制御系を提案する。有効性はシミュレーションにより検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *非線形制御系 ,  移動 ,  倒立振り子 ,  *制御 ,  *加速 ,  状態変数 ,  利得 ,  シミュレーション ,  並進 ,  改変
準シソーラス用語： 重心移動 ,  不安定化

分類 (1件)： 特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q)

タイトルに関連する用語 (8件)： エネルギー ,  整形 ,  非線形制御 ,  車体 ,  重心移動 ,  倒立振子 ,  移動体 ,  加速制御