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J-GLOBAL ID：201302238108630478   整理番号：13A0244501

連鎖と並列マニピュレータの対称性と不変量

Symmetry and invariants of kinematic chains and parallel manipulators

著者 (3件)： SIMONI Roberto (Centro de Engenharia da Mobilidade-Campus Joinville) ,  DORIA Celso Melchiades (Departamento de Matematica-Campus Trindade) ,  MARTINS Daniel (Universidade Federal de Santa Catarina, Santa Catarina, BRA)
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 31  号： 1  ページ： 61-70  発行年： 2013年01月 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 数学モデルの対称性は,モデルの理解を単純化し,モデルが妥当であるとするためのひな型を決定するために有用である。本研究の主な成果は,機構や並列マニピュレータの連鎖に関連した自由度,連結性,冗長マトリクスがグラフの自己同形群の作用によってすべて不変量であることを証明した点である。すなわち,グラフの自己同形群の作用によって対称であるリンクは同じ特性を持つということである。この不変性はマトリクスの大きさを縮小するために用いる主要なツールとなった。対称なリンクがグラフの自己同形群の軌道で特定されることを考慮し,著者らは各軌道の1代表的要素を考えてマトリクス表現を縮小した。もし連鎖が対称であれば,マトリクスの格納に関して,また運動解析の単純さにおいて進歩を得ることができる。

シソーラス用語： 組合せ ,  *マニピュレータ ,  *対称性 ,  不変量 ,  グラフ ,  群 ,  動作分析
準シソーラス用語： 運動解析 ,  自己同形群 ,  *連鎖【機械】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 連鎖 ,  マニピュレータ ,  対称性 ,  不変量