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J-GLOBAL ID：201302239037743728   整理番号：12A1811969

受動歩行の現象,原理,そして応用

Phenomenon, Principle and Application of Passive Dynamic Walking

著者 (2件)： 池俣吉人 (帝京大学) ,  佐野明人 (名古屋工業大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 4  ページ： 350-355 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 受動歩行はアクチュエータ,センサ,制御を一切用いずに,歩行器の持つダイナミックスとスロープなどの環境との相互作用のみにより,緩やかな下りスロープを自然な歩容で歩く。ヒトの歩行に近いことから歩行現象の力学的原理を探求する上で重要である。受動歩行の研究を概観しながら,受動歩行の減少,原理,応用について記述した。脚の振り運動と脚の切り換え現象が融合した受動歩行に内在する制御構造を検討した。平衡点のメカニズム,脚運動メカニズムを説明し,受動歩行を規範とした平地走行を説明した。状態の能動的,および受動的な維持を検討し,上体を有する歩行への応用について記述した。歩行と走行の共通原理,多脚型受動的歩行等にも言及した。

シソーラス用語： *歩行 ,  アクチュエータ ,  *センサ ,  *斜面 ,  相互作用 ,  プログラム構造 ,  点 ,  受動歩行 ,  制御構造【プログラム】 ,  平衡点
準シソーラス用語： スロープ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (67件)：

• [1] T. McGeer: “Passive Dynamic Walking,” The Int. J. of Robotics Research, vol.9, no.2, pp.62–82, 1990.
• [2] T. McGeer: “Passive Walking with Knees,” Proc. of the 1990 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1640–1645, 1990.
• [3] T. McGeer: “Principles of Walking and Running,” Advances in Comparative and Environmental Physiology, vol.11, Springer–Verlag, 1991.
• [4] A. Goswami, B. Thuilot and B. Espiau: “A Study of the Passive Gait of a Compass–Like Biped Robot: Symmetry and Chaos,” The Int. J. of Robotics Research, vol.17, no.12, pp.1282–1301, 1998.
• [5] M. Garcia, A. Chatterjee, A. Ruina and M. Coleman: “The Simplest Walking Model: Stability, Complexity, and Scaling,” J. of Biomechanical Engineering, vol.120, pp.281–288, 1998.

タイトルに関連する用語 (4件)： 受動歩行 ,  現象 ,  原理 ,  応用