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J-GLOBAL ID：201302245969555899   整理番号：13A0831795

自律的清掃ロボットのビジュアル制御のための濃度の高いトポロジカルマップと部分的な姿勢制御

Dense topological maps and partial pose estimation for visual control of an autonomous cleaning robot

著者 (8件)： GERSTMAYR-HILLEN L. (Computer Engineering Group, Fac. of Technol., Bielefeld Univ., 33594 Bielefeld, DEU) ,  GERSTMAYR-HILLEN L. (Center of Excellence ‘Cognitive Interaction Technology’, 33594 Bielefeld, DEU) ,  ROEBEN F. (Computer Engineering Group, Fac. of Technol., Bielefeld Univ., 33594 Bielefeld, DEU) ,  KRZYKAWSKI M. (Computer Engineering Group, Fac. of Technol., Bielefeld Univ., 33594 Bielefeld, DEU) ,  KREFT S. (Computer Engineering Group, Fac. of Technol., Bielefeld Univ., 33594 Bielefeld, DEU) ,  VENJAKOB D. (Computer Engineering Group, Fac. of Technol., Bielefeld Univ., 33594 Bielefeld, DEU) ,  MOELLER R. (Computer Engineering Group, Fac. of Technol., Bielefeld Univ., 33594 Bielefeld, DEU) ,  MOELLER R. (Center of Excellence ‘Cognitive Interaction Technology’, 33594 Bielefeld, DEU)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 61  号： 5  ページ： 497-516  発行年： 2013年05月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 蛇行する清掃レーンにより長方形領域を完全にカバーしマッピングするための視覚をベースとしたコントローラについて記述した。ロボットはその前のレーンまでの距離を制御することによって平行なコースに沿ってガイドされる。頻繁に計算するために,必要ならば,前のレーンまでの距離を修正し,ロボットの作業空間の高密度のトポロジカルマップが構築される。マップは清掃レーンに沿って動く間,正常な位置から捉えたパノラマ画像のようなスナップショットを蓄える。距離を評価するために,局所的なビジュアルホーミングにより得られたベアリング情報をロボット走行距離計から導かれた距離情報と組み合わせる。従来のマッチング応用と対比して,ロボットの完全な姿勢,w.r.t外部参照フレームを計算しない。むしろ,部分的な姿勢評価に依存し,ただタスクを解くために必要な情報を計算する。特定の応用に対し,これは,(1)前のレーンとのロボットの距離と(2)ロボットの方向w.r.tワールド座標の評価を含む。その結果は,提案した方法が,レーンの間のわずかな部分のオーバーラップやギャップのみでよい結果が得られることを示した。濃密なトポロジー記述と提案したコントローラは,部屋やアパートのような複雑な形状の作業空間をロボットがカバーすることができるように,より複雑な清掃方法を与えるためのビルディングブロックに使用されるだろう。Copyright 2013 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 産業用ロボット ,  写像 ,  *作業空間 ,  走行距離 ,  *マッチング ,  ブロック ,  回路モジュール ,  作業 ,  *画像
準シソーラス用語： タスク【ロボット】 ,  パノラマ画像 ,  ビルディングブロック ,  マッピング ,  清掃ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 清掃ロボット ,  姿勢制御