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J-GLOBAL ID：201302250375899117   整理番号：13A0365045

移動に伴う局所障害物地図の更新の予測による移動ロボットの動作計画

著者 (4件)： 菅原直樹 (東北大) ,  竹内栄二朗 (東北大) ,  大野和則 (東北大) ,  田所諭 (東北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.2A1-A05  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットが安全に走行するためには,ロボットが観測していない未観測領域への侵入を防ぐ必要がある。従来の経路探索アルゴリズムは移動中の観測状態の変化を考慮していなかったため,場合によっては,未観測領域に侵入する危険な経路が生成される可能性があった。そこで,本研究では未観測領域が観測されることで観測された領域になることを予測した経路計画アルゴリズムを提案する。観測状態の変化を予測し,かつ未観測領域への侵入の危険性に基づくコスト関数を追加することで,未観測領域への侵入が最小限で,無駄な行動が少ない行動が可能になると考える。(著者抄録)

シソーラス用語： 障害物 ,  *移動ロボット ,  計画 ,  *経路探索 ,  *費用関数 ,  発生 ,  地図
準シソーラス用語： 動作計画 ,  コスト関数 ,  経路生成

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 障害物 ,  地図 ,  更新 ,  予測 ,  ロボット ,  動作計画