単一のモータによって駆動される汎用性の高い梯子昇降搬送装置

YAMADA Yasuyuki; YOKOTO Ryota; MORITA Toshio

文献

J-GLOBAL ID：201302252925901729 整理番号：13A0643990

単一のモータによって駆動される汎用性の高い梯子昇降搬送装置

Versatile Ladder-Climbing Carrying Device Driven by One Motor

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資料名：
巻： 6 号： 1 ページ： 15-24 (J-STAGE) 発行年： 2012年
JST資料番号： U0070A ISSN： 1882-1782 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

梯子はアクセスのため家屋の屋根裏,倉庫,工場,下水道システムのような場所で使用され多くの利用方法がある。梯子は階段とは対照的に広い場所及び特定の構造物を必要としない。しかし,重い荷物を運ぶ人間が梯子を使用する際には疲労や転倒のリスクにさらされる。したがって,重い物を搬送できる梯子を昇降できる各種のロボットが研究されている。しかし,これまでのところ,これらのロボットは各種の梯子に適合するようには設計されておらず,複雑な機構を使用して構築されている。したがって,本研究では単純なリンク機構を用いて各種の梯子を昇降できるロボットの開発を進めている。本文では,実験的なユニットを製作し,さまざまな角度,各種の荷重に対応する梯子を用いてシミュレーション試験を行い,開発されたロボットの性能を実証した。(翻訳著者抄録)

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その他の荷役・運搬機械 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (8件)：

(1) H. Iida, H. Hozumi and R. Nakayama, "Development of ladder climbing robot LCR-1", Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 1, (1989), pp.311 -316.
(2) A. Eguchi, M. Nakakubo and K. Ioi, "Experimental demonstration of “Ladder Climber”", Proc. of the JSME ROBOMEC2012, (2002), pp. 2P1-F11.
(3) H. Yoneda, K. Sekiyama, Y. Hasegawa and T. Fukuda, "Vertical Ladder Climbing Motion with Posture Control Considering Gravitation Momentum for Multi-Locomotion Robot", Trans. of the Japan Society of Mechanical Engineers. C, Vol. 75. No. 751, (2009) pp. 524-531.
(4) Japanese published patent application 2003-54880.
(5) S. Fujii, K. Inoue, T. Takubo, Y. Mae and T. Arai, " Ladder climbing control for limb mechanism robot "ASTERISK"" Proc. of the 2008 IEEE international Conference on Robotics and Automation, (2008), pp. 3052-3057.

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