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文献
J-GLOBAL ID:201302253868524030   整理番号:13A1501912

ホース型ロボットのマイクロホンアレイを用いた姿勢推定

著者 (6件):
資料名:
巻: 31st  ページ: ROMBUNNO.3D3-01  発行年: 2013年09月04日
JST資料番号: L4867A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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災害現場での被災者発見には瓦礫内へ侵入可能なホース型ロボットが有用であるが,操作性と被災者発見の観点から姿勢推定と音源定位・分離機能の必要性があった。そこで我々は本ロボットにマイクロホンアレイと小型スピーカを装着し本問題を解決する。また,音源定位には姿勢情報が必須なので姿勢推定問題を本稿で扱う。我々はParticle Filterを用いて音の到達時間差を手がかりとした本ロボットの姿勢推定法を提案し,実データ実験により本手法の有効性を確認した。(著者抄録)
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
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準シソーラス用語:
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分類 (2件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの運動・制御  ,  ロボットの設計・製造・構造要素 
タイトルに関連する用語 (4件):
タイトルに関連する用語
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