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J-GLOBAL ID：201302255855685518   整理番号：13A0053397

回生ブレーキのスイッチングによる動的粘性制御

著者 (3件)： 肥後明豪 (東京工大 精密工研) ,  赤羽克仁 (東京工大 精密工研) ,  佐藤誠 (東京工大 精密工研)
資料名： 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)  (日本バーチャルリアリティ学会大会大会論文抄録/予稿集(CD-ROM))
巻： 17th  ページ： ROMBUNNO.12D-4  発行年： 2012年09月12日 
JST資料番号： L3000B  ISSN： 1349-5062  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究ではワイヤ駆動型の力覚提示装置におけるデバイス固有の粘性を動的に制御する手法を提案する。力覚提示装置において提示する力覚の忠実性とデバイスの安定性はトレードオフの関係である。従来はシステムの更新周期を短くすることによって高い忠実性と安定性の確保を試みてきた。しかし計算速度等の問題により更新周期を短くするのにも限度があり,更新周期に依らない手法が求められている。そこでデバイス固有の粘性を制御することによって高い忠実性と安定性を確保する手法を提案する。モータに回生ブレーキをかけた際に発生する回転抵抗をデバイス固有の粘性と考え,回生ブレーキのスイッチングを行い回転抵抗がかかる制動時間により粘性を制御する回路を追加する。そして従来ワイヤ駆動型力覚提示装置において冗長だったアクチュエータを用いて粘性を制御することで高い忠実性と安定性を確保し,効率の良いシステムを実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： *表示装置 ,  バーチャルリアリティ ,  ヒューマンインタフェイス ,  力覚 ,  *アクチュエータ ,  回生ブレーキ ,  粘性 ,  制御 ,  駆動機構 ,  金属線 ,  安定性
準シソーラス用語： ワイヤ駆動 ,  動的制御 ,  *力覚提示システム

分類 (2件)： 人間機械系  (IB03000G) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 回生ブレーキ ,  スイッチング ,  粘性