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J-GLOBAL ID：201302259640764447   整理番号：13A0365580

カメラ画像内の特徴点から構成する四角形の重心を利用した屋外自律移動ロボットの姿勢制御

著者 (3件)： 川村英史 (芝浦工大) ,  佐橋翔太 (芝浦工大) ,  長谷川忠大 (芝浦工大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.2P1-J09  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究の目的は,マップマッチングをせず,未走行経路の緯度経度を登録することのみで目的地までたどり着ける屋外自律移動ロボットのナビゲーションシステムを開発することである。その第一段階として,ロボットに搭載したカメラ画像内に存在する4つの特徴点を頂点とする四角形の重心を用いて姿勢制御を行う手法を提案した。検証実験から特徴点より構成する四角形がカメラの動きに対し相似形を保ち,その重心位置が不変であることを実証した。さらに本手法を屋外自律移動ロボットに適用し,WP間を直進走行可能であること実証した。(著者抄録)

シソーラス用語： 写真像 ,  *移動ロボット ,  航法装置 ,  *姿勢制御 ,  実験 ,  点 ,  位置 ,  *重心
準シソーラス用語： カメラ画像 ,  ナビゲーションシステム ,  検証実験 ,  特徴点 ,  重心位置

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： カメラ画像 ,  特徴点 ,  四角形 ,  重心 ,  屋外 ,  自律移動ロボット ,  姿勢制御