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J-GLOBAL ID：201302261276048000   整理番号：13A0962841

移動/固定障害物を回避できる冗長ロボットの適応可変構造コントローラ

Adaptive variable structure controller of redundant robots with mobile/fixed obstacles avoidance

著者 (3件)： MADANI Tarek (Lab. d’Ingenierie des Systemes de Versailles (LISV), 10-12, avenue de l’Europe, 78140 Velizy, FRA) ,  DAACHI Boubaker (Lab. Image, Signaux & Systemes Intelligents (LISSI), 122-124, rue Paul Armangot, 92400 Vitry sur Seine, FRA) ,  BENALLEGUE Abdelaziz (Lab. d’Ingenierie des Systemes de Versailles (LISV), 10-12, avenue de l’Europe, 78140 Velizy, FRA)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 61  号： 6  ページ： 555-564  発行年： 2013年06月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,移動障害物によって制限される冗長ロボットマニピュレータのための可変構造適応コントローラを提案した。そのコントローラの主な目的は,そのロボットのモデル状態を選択されたレファレンスモデルの状態に無理やり追従させることである。加えて,デカルト空間において直接コントローラが設計され,その動力学モデルにおいては,構造以外の知識がないことが必要とされる。そのコントローラのパラメータは閉ループのリヤプノフ安定性分析によって得られた適応則を用いて適応される。提案したコントローラの性能を,移動障害物によって制限される垂直プレーンにおいて展開する3自由度ロボットマニピュレータを用いて評価した。その結果,他の可変構造コントローラに対して有効性を示した。Copyright 2013 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 障害物 ,  マニピュレータ ,  *可変構造系 ,  制御装置 ,  *障害物回避
準シソーラス用語： ロボットマニピュレータ ,  移動障害物 ,  冗長マニピュレータ ,  *適応コントローラ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 障害物 ,  回避 ,  ロボット ,  適応 ,  可変構造 ,  コントローラ