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J-GLOBAL ID：201302269206754722   整理番号：13A1793879

ASPnP:透視n点問題に対する正確で拡張性のある解法

ASPnP: An Accurate and Scalable Solution to the Perspective-n-Point Problem

著者 (3件)： ZHENG Yinqiang (Dep. of Mechanical and Control Engineering, Tokyo Inst. of Technol.) ,  SUGIMOTO Shigeki (Dep. of Mechanical and Control Engineering, Tokyo Inst. of Technol.) ,  OKUTOMI Masatoshi (Dep. of Mechanical and Control Engineering, Tokyo Inst. of Technol.)
資料名： IEICE Transactions on Information and Systems (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers)  (IEICE Transactions on Information and Systems (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： E96-D  号： 7  ページ： 1525-1535 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： L1371A  ISSN： 0916-8532  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らはASPnPと名付けた透視n点問題の正確で拡張性のある解法を提案した。主概念は適切に定義した数値誤差を直接的に最小化して,方向と位置を推定することである。回転の新しい四元数表現を用いることで,この解法はどのようなパラメータ表示による劣化にも影響されない。全体的な最適化のために,著者らは,一次最適性条件から求めた多項式系を解くためにGrobnerを基にした技術を用いた。提案した解法の主な利点は精度と拡張性にある。拡大実験では,合成データと実データを使用して,最新の非反復解法より提案の解法の精度が優れていることを示した。さらに重要なことには,ベクトル化処理を使用することにより提案のASPnP解法の計算コストはほとんど一定で,4点から1000点の広い範囲で点対応nの数と無関係である。著者らの実験の設定では,ASPnPは4ミリ秒掛かり,3Dから2Dへの対応点の数nが急激に変化する実時間アプリケーションに最適だった。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 解法 ,  四元数 ,  最適化 ,  並列化 ,  *透視図法 ,  *精度 ,  *スケーラビリティ【計算機】
準シソーラス用語： ベクトル化 ,  *拡張性

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (22件)：

• [1] S. Hijikata, K. Terabayashi, and K. Umeda, “A simple indoor self-localization system using infrared LEDs,” Proc. Int'l Conf. on Networked Sensing Systems, pp.1-7, 2009.
• [2] K. Daniilidis, “Hand-eye calibration using dual quaternions,” Int. J. Robotics Research, vol.18, no.3, pp.286-298, 1999.
• [3] J.S. Park and B.J. Lee, “Vision-based real-time camera match moving using a known marker,” Optical Engineering, vol.47, no.2, p.027201, 2008.
• [4] B. Haralick, C. Lee, K. Ottenberg, and M. lle, “Review and analysis of solutions of the three point perspective pose estimation problem,” Int. J. Comput. Vis., vol.13, no.3, pp.331-356, 1994.
• [5] X. Gao, X. Hou, J. Tang, and H. Cheng, “Complete solution classification for the perspective-three-point problem,” IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell., vol.25, no.8, pp.930-943, 2003.

タイトルに関連する用語 (4件)： 透視 ,  正確 ,  拡張性 ,  解法