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J-GLOBAL ID：201302271294911489   整理番号：13A0364699

手首コンプライアンスを有する宇宙ロボットにおける接触特性の実験解析

著者 (4件)： 鵜山尚大 (東北大) ,  藤井祐輔 (東北大) ,  永岡健司 (東北大) ,  吉田和哉 (東北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1A2-J06  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では手首コンプライアンスを有する宇宙ロボットの接触特性の実験解析を行う。微小重力環境下における手首機構との接触力学の近似モデルを構築し,このモデルから接触時間と反発係数を定式化する。手首機構の接触特性を解明すること並びに近似モデルの有用性を検証するため,空気浮上テストベッドを用いた手首機構との1次元衝突実験を行った。実験結果から,剛性が高い場合またはターゲット物体の質量が大きい場合には近似モデルが有用であることが確かめられた。(著者抄録)

シソーラス用語： *宇宙ロボット ,  ロボットリスト ,  *接触応力 ,  接触時間 ,  微小重力 ,  *ロボットアーム
準シソーラス用語： コンプライアント機構 ,  手首【ロボット】 ,  接触【行為】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 手首 ,  コンプライアンス ,  宇宙 ,  ロボット ,  実験解析