可変インピーダンスアクチュエータ:レビュー

VANDERBORGHT B.; ALBU-SCHAEFFER A.; BICCHI A.; BICCHI A.; BURDET E.; CALDWELL D.g.; CARLONI R.; CATALANO M.; CATALANO M.; EIBERGER O.; FRIEDL W.; GANESH G.; GARABINI M.; GREBENSTEIN M.; GRIOLI G.; HADDADIN S.; HOPPNER H.; JAFARI A.; LAFFRANCHI M.; LEFEBER D.; PETIT F.; STRAMIGIOLI S.; TSAGARAKIS N.; VAN DAMME M.; VAN HAM R.; VISSER L.c.; WOLF S.

文献

J-GLOBAL ID：201302272945525961 整理番号：13A1694281

可変インピーダンスアクチュエータ:レビュー

Variable impedance actuators: A review

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資料名：
巻： 61 号： 12 ページ： 1601-1614 発行年： 2013年12月
JST資料番号： C0133C ISSN： 0921-8890 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：オランダ (NLD) 言語：英語 (EN)

人間を含んだ未知でダイナミックな環境とインタラクションを含む多くの応用が古典的な硬いアクチュエータではうまく達成できないダイナミックさを持つアクチュエータを必要とするため,可変インピーダンスアクチュエータ(VIA)が近年注意をひている。本稿は開発された種々のVIAを概観し,可変の剛性や減衰が得られる原理をベースとした分類を提案する。主な分類は制御,固有のコンプライアンスとダンピングアクチュエータ,慣性アクチュエータ,およびそれらの組合せによるアクティブインピーダンスであり,これらはさらに4つのサブ分類に分けられる。この分類法は,オリエンテーションのための新しい装置を検討する設計者たちが,目標の設計及び実装プロセスを設計する時,VIAの利用にヒントとなる。Copyright 2013 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

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ロボットの設計・製造・構造要素

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