文献

J-GLOBAL ID：201302273269797585   整理番号：13A1588755

不確かな制御係数を持つ非ホロノミックシステムの適応高利得フィードバック制御

Adaptive High Gain Feedback Control of Nonholonomic Systems with Uncertain Control Coefficients

著者 (2件)： MICHINO Ryuji (Kumamoto Industrial Res. Inst., Kumamoto, JPN) ,  MIZUMOTO Ikuro (Kumamoto Univ., Kumamoto, JPN)
資料名： SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration  (SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration)
巻： 5  号： 6  ページ： 319-325  発行年： 2012年11月30日 
JST資料番号： L7831A  ISSN： 1882-4889  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,不確かな制御係数を持つ非ホロノミックシステムに対して,適応高利得制御について論じた。高利得技術を適用することにより,不確かな制御システムに対して,安定化制御器の設計が可能である。さらに,設計された適応制御器は比較的簡単であり,制御されるシステムに多くの不確かさがあても,ただ1つの適応調整項のみで制御可能である。非ホロノミック車輪移動ロボットに対するこれらの制御器の応用例を提示し考察した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 非線形制御系 ,  *フィードバック制御 ,  *利得 ,  制御装置 ,  設計 ,  移動ロボット ,  *ロボット
準シソーラス用語： 高利得 ,  *車輪移動ロボット ,  制御器 ,  制御設計 ,  *非ホロノミックシステム ,  非ホロノミック系

分類 (2件)： システム・制御工学一般  (IA01010A) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (24件)：

• BLOCH, A. M. Nonholonomic Mechanics and Control. 2003
• BROCKETT, R. W. Asymptotic stability and feedback stabilization. Differential Geometric Control Theory. 1983, 181-191
• JIANG, Z. P. Robust exponential regulation of nonholonomic systems with uncertainties. Automatica. 2000, 36, 2, 189-209
• DO, K. D. Adaptive global stabilization of nonholonomic systems with strong nonlinear drifts. Systems & Control Letters. 2002, 46, 3, 195-205
• GE, S. S. Adaptive stabilization of uncertain nonholonomic systems by state and output feedback. Automatica. 2003, 39, 8, 1451-1460

タイトルに関連する用語 (5件)： 係数 ,  非ホロノミックシステム ,  適応 ,  高利得 ,  フィードバック制御