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J-GLOBAL ID：201302275831648701   整理番号：13A0081325

実ロボット自動テストシステムSATORI2を用いた難所戦略の妥当性の検証

Validation of Strategies for Bonus Stages in ET Robocon by Using SATORI2, An Automated Test System of Real Robots.

著者 (6件)： 大井雄介 (東北大 大学院情報科学研究科) ,  DIPTARAMA (東北大 工) ,  奥田遼介 (東北大 大学院情報科学研究科) ,  桂敬史 (東北大 大学院情報科学研究科) ,  成澤和志 (東北大 大学院情報科学研究科) ,  篠原歩 (東北大 大学院情報科学研究科)
資料名： 電気学会制御研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： CT-12  号： 24.26-29  ページ： 15-20  発行年： 2012年12月01日 
JST資料番号： L8007A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ETロボコンの難所を攻略するために,実ロボット自動テストシステムSATORIを以前に開発し,自動走行テストを可能にしている。これに対し従来問題であった,供給電圧値の変化,ユーザビリティ,難所攻略成功判定,などの問題を解決するために,本論文では,SATORIを改良し,同一電圧条件下での連続的走行テスト,IIS方式によるシステム制御とユーザインタフェイス,Kinectによる難所攻略成功判定の機能を提供するSATORIの改良版であるSATORI2を開発した。SATORI2に対しては,上記機能のそれぞれの実現方式について詳細に論じた。特にKinect難所攻略成功判定システムについては,距離センサを用いた画像の切り出し,走行体の位置座標の取得,成功判定,について詳しく述べた。さらに,難所攻略戦略の妥当性の検証実験を行い,その中で,階段での倒立走行,階段での尻尾走行,新しい戦略のステートマシン図,などを示した。これにより,SATORI2が有効であることを確認した。

シソーラス用語： システム ,  コンクール ,  *移動ロボット ,  *ユーザインタフェイス ,  評価試験 ,  *セグメンテーション ,  *画像処理 ,  二値画像 ,  変換 ,  有限状態機械 ,  組込みシステム
準シソーラス用語： ETロボコン ,  Kinect ,  RGB画像 ,  グレイスケール画像 ,  *画像セグメンテーション ,  二値化

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (5件)：

• (1) Develop for Kinect-Microsoft Kinect for Windows. http: //www.micrasoft.com/en-us/kinectforwindows/,(2012/11/8).
• (2) ETロボコン2012公式サイト. http://WWW.etrobo.jp/2012/, (2012/11/8).
• (3) 篠原研究室::IIS方式. http://www.shino.ecei.tohoku.ac.jp/ researches/iis/,(2012/11/8).
• (4) 奥田遼介,成澤和志,篠原歩.組込環境用プロセス仮想マシンの実装とETロボコン走行体への適用.制御研究会:ETロボコン2012におけるソフトウェア設計モデル,2012.
• (5) 斎藤淳哉,桂敬史,一井宏次,伊東裕二,可児輝之,棚橋広亮,成澤和志,篠原歩.実ロボットの自律学習を支援する統合分析環境:SATORI.人工知能基本問題研究会, Vol.82, pp.37-42,2011.

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  自動テスト ,  戦略 ,  妥当性 ,  検証