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J-GLOBAL ID：201302275910445115   整理番号：13A1501726

人の活動領域に基づくウインドウ設計によるDynamic Window Approachを用いた自律移動ロボットの障害物回避

著者 (2件)： 水野正隆 (中央大) ,  新妻実保子 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.2D2-04  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人共存環境により適応した移動ロボットナビゲーションを実現するため,空間の利用状況に基づき速度候補領域を変化させる障害物回避手法を提案する。具体的には,人の移動度合に基づく人の活動領域を参照し,速度候補領域の決定を行う。静止障害物及び動的障害物が同時に存在する環境において本手法を適用し,活動の多いところでは小さな範囲で早く速度を決定し,活動の少ないところでは広い範囲でより効率的な速度を決定してどちらの障害物も回避できることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： 航法 ,  *障害物回避 ,  障害物 ,  加工時間 ,  Windows ,  *ロボット ,  *経路 ,  時間 ,  移動ロボットナビゲーション ,  処理速度 ,  加工条件 ,  条件
準シソーラス用語： 処理時間

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 人 ,  ウインドウ ,  設計 ,  自律移動ロボット ,  障害物回避