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J-GLOBAL ID：201302276208264613   整理番号：13A0517720

傾斜板上の自己平衡一輪車ロボットのLQR制御

LQR Control for a Self-Balancing Unicycle Robot on Inclined Plane

著者 (4件)： DAOXIONG Gong (Coll. of Electronic Information and Control Engineering, Beijing Univ. of Technol.) ,  QI Pan (Coll. of Electronic Information and Control Engineering, Beijing Univ. of Technol.) ,  GUOYU Zuo (Coll. of Electronic Information and Control Engineering, Beijing Univ. of Technol.) ,  XINGHUI Li (Coll. of Electronic Information and Control Engineering, Beijing Univ. of Technol.)
資料名： Journal of System Design and Dynamics (Web)  (Journal of System Design and Dynamics (Web))
巻： 6  号： 5  ページ： 685-699 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0040A  ISSN： 1881-3046  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 縦方向に平衡し運動する一輪車と横方向平面で平行する垂直フライホイールを持つ自己平衡一輪車ロボットを研究した。斜面上の子の一輪車ロボットの非線形力学方程式をLagrange力学方程式により解析し,次に平衡点でのロボットの線型モデルを導き,傾斜角が-11~11°の斜面でのロボットを制御するLQRを設計した。シミュレーションと物理実験により,このロボットが平面と斜面で良い性能を達成できることを検証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  最適制御 ,  斜面 ,  *斜板 ,  平衡 ,  非線形力学 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *一輪車ロボット ,  LQ制御 ,  姿勢平衡

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• (1) Ozaka C, Kano H, Masubuchi M. Stabilization of unicycle [J].System and Control, vol.25, no.3, pp.159-166.1980.
• (2) Schoonwinkel A. Design and Test of a Computer Stabilized Unicycle [D]. USA: Stanford University, 1987.
• (3) Vos D W, Flotow A H, Dynamics and Nonlinear Adaptive Control of an Autonomous Unicycle [C].Proceedings of 29th Conference of Decision Control. Piscataway, NJ, USA: pp.108-111, 1990.
• (4) Dao M Q, Liu K Z. Gain-Scheduled Stabilization Control of a Unicycle Robot [J]. JSME International Journal 2005, vol.48, no.4, pp. 649∼656.
• (5) Pommeren J. 3D control of the robot successful [EB/OL]. (2007-09-22) [2010-08-08]. http://hackedgadgets.com/2007/10/08/unibot-3dstabilization/

タイトルに関連する用語 (4件)： 傾斜板 ,  自己 ,  平衡 ,  一輪車ロボット