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J-GLOBAL ID：201302277964273975   整理番号：13A0801893

柔軟空気圧シリンダを用いた球面アクチュエータの改良

Improvement of a Spherical Actuator Using Flexible Pneumatic Cylinder

著者 (4件)： 安藤文華 (岡山理大 大学院工学研究科) ,  堂田周治郎 (岡山理大 工) ,  赤木徹也 (岡山理大 工) ,  LIU Changjiang (岡山理大 大学院工学研究科)
資料名： 岡山理科大学紀要 A 自然科学  (Bulletin of Okayama University of Science. A. Natural Sciences)
号： 48  ページ： 11-15  発行年： 2012年12月27日 
JST資料番号： S0525B  ISSN： 0285-7685  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高齢化社会を迎え,リハビリテーション機器やパワーアシスト装置の開発が盛んに行われている。筆者等は,これまで人体に装着可能な柔軟空気圧シリンダを開発してきた。前報では,自由度の高い手首等の他動運動を行うために球面アクチュエータを用いて周方向に湾曲できる簡易な他動運動型リハビリ機器の開発をめざし,球面アクチュエータを試作した。しかし,試作アクチュエータには,振動が大きい,応答が遅いという問題があった。本研究での改善,改良は次の通りである。1)2つの柔軟空気圧シリンダで構成されたシンプルな構造の球面アクチュエータの制御性能を改善するために,2つの柔軟空気圧シリンダの形状を変えることで,改良アクチュエータを提案し,試作した。2)従来のものに比べ優れたマスタースレーブ制御システムを開発した。その結果,制御のサンプリング周期を30msから3.2msに減らすことができた。3)改良アクチュエータと改良制御装置を用いて制御実験を行った。その結果,アクチュエータの追従制御性能を改善することができた。さらに,動特性の改善のために疑似サーボ弁の排気流量を多くする方法を提案し,制御実験を行った。その結果,追従制御誤差の標準偏差は22.6度から18.4度に減らすことができた。

シソーラス用語： 柔軟性 ,  *空気圧シリンダ ,  球面 ,  *アクチュエータ ,  リハビリテーション ,  動作 ,  助成 ,  *マスタスレーブシステム ,  制御装置 ,  トルク ,  追従制御 ,  サーボ弁

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 空気圧シリンダ ,  球面 ,  アクチュエータ