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J-GLOBAL ID：201302281207270400   整理番号：13A0364869

段差乗越え時の接触点における滑りを考慮した車輪モデル

著者 (3件)： 池田毅 (九大) ,  越川卓 (九大) ,  山本元司 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1P1-E11  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 車輪型の移動機構の課題の一つに不整地の走破能力がある。特に車いすや台車などの前輪はそれ自体が駆動トルクを発生しない,キャスタなどの受動輪であることが多く。出力できる力は限られている。その限られた力によって登り切れる段差なのか,う回すべき段差なのかを判別することは重要である。この問題に対して,段差への進入角度および段差と車輪の接触点における摩擦を考えることで,小さな力で段差を登り切れるかどうかを判別するための車輪モデルを提案した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  高さ ,  滑り ,  不整地走行車 ,  認識
準シソーラス用語： *車輪型ロボット ,  接触点 ,  *段差 ,  登攀ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 段差 ,  乗越え ,  接触点 ,  滑り ,  車輪 ,  モデル