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J-GLOBAL ID：201302283135809337   整理番号：13A0889626

ユニット四元数表現を用いたStewart-Gough並列マニピュレータの特別クラスの配向可能性分析

Orientationability analyses of a special class of the Stewart-Gough parallel manipulators using the unit quaternion representation

著者 (6件)： CAO Yi (Jiangnan Univ., Jiangsu, CHN) ,  CAO Yi (Zhejiang Univ., Hangzhou, CHN) ,  CAO Yi (Univ. Laval, Quebec, CAN) ,  GOSSELIN Clement (Univ. Laval, Quebec, CAN) ,  REN Ping (Univ. Laval, Quebec, CAN) ,  ZHOU Hui (Jiangnan Univ., Jiangsu, CHN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 27  号： 1/2  ページ： 147-158  発行年： 2013年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 可動及び基底のプラットフォームが二つの類似の半対称的な6角形をしたStewart-Gough並列マニピュレータの特別クラスの配向-特異性と配向可能性を解析した。可動プラットフォームの位置を表現するのにユニット四元数を採用し,6次元デカルト空間における並列マニピュレータの特異性の軌跡を示す解析的表現を得た。これは,この特別なクラスの並列マニピュレータに対して,作業空間のそれぞれの位置に対する方位原点の回りの方位空間に非特異方位ボイドがあるはずであることを示した。与えられた位置での並列マニピュレータのクラスの方位の可能性を記述するために,配向可能性という新しい性能指数を導入した。離散化アルゴリズムを,この特別なクラスの並列マニピュレータの配向可能性を計算するために提案した。配向可能性の性能指数に基づいて,他の新しい,現実的配向可能性という,現実的な配向の可能性を表現する,性能指数を提案した。現実的配向可能性は全ての運動要求と制約を満足するのみならず,このマニピュレータが非特異性であることを保証することが出来る。

シソーラス用語： 四元数 ,  *マニピュレータ ,  *方向 ,  機械要素 ,  性質 ,  軌跡 ,  作業空間 ,  性能指数
準シソーラス用語： *パラレルマニピュレータ ,  プラットフォーム【機械】 ,  特異性

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 四元数 ,  表現 ,  マニピュレータ ,  クラス ,  配向 ,  可能性 ,  分析