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J-GLOBAL ID：201302284834505803   整理番号：13A0254421

ePaddleベースロボットの安定かつ効率的な脚競歩について

Towards stable and efficient legged race-walking of an ePaddle-based robot

著者 (4件)： SUN Yi (Dep. of Robotics, Ritsumeikan Univ., JPN) ,  MA Shugen (Dep. of Robotics, Ritsumeikan Univ., JPN) ,  YANG Yang (Dep. of Robotics, Ritsumeikan Univ., JPN) ,  PU Huayan (School of Mechatronics Engineering and Automation, Shanghai Univ., CHN)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 23  号： 1  ページ： 108-120  発行年： 2013年02月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ePaddleメカニズムは多目的移動歩行を用いた地上,水中,水陸両用接近のために設計した新しいハイブリッド移動メカニズムである。これら歩行のうち,競歩歩行は高度に安定でエネルギー効率のよい脚歩行を実現する有望な歩行法である。本論文では,ePaddleベース四足ロボットにおけるユニーク競歩歩行の動き計画法につき報告した。最初に4フェーズからなる標準歩行順序につき報告した。次に,これらフェーズにおけるePaddleモジュールの運動学モデルに基づく歩行実現のためのホイールセンタ軌道選択を検討した。提案の競歩歩行により平面経路を追跡するePaddleベース四足ロボットのための二つの動き計画法につき報告した。ePaddleモジュールの衝撃係数の評価とロボットの安定性余裕および比抵抗の測定により,提案競歩歩行の安定性およびエネルギー効率性能を検討した。直進および円形経路追跡におけるシミュレーション集合は,その安定性および効率性と共に競歩歩行概念の良好性を証明した。Copyright 2013 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  陸上競技 ,  運動 ,  経路探索 ,  モデル ,  車輪 ,  衝撃係数 ,  電気抵抗率 ,  安定性 ,  エネルギー効率
準シソーラス用語： 4足ロボット ,  ホイール ,  運動モデル ,  *競歩 ,  経路計画法 ,  動き ,  比抵抗

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  脚 ,  競歩