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J-GLOBAL ID：201302286378384007   整理番号：13A1542136

環境推定・適応機能を有しオペレータ協調する自律型ロボットのための制御方策の確立

著者 (1件)： 金田さやか (大阪府大 工学域機械系学類)
資料名： 立石科学技術振興財団助成研究成果集
号： 22  ページ： 60-63  発行年： 2013年09月 
JST資料番号： L1640A  ISSN： 0918-9939  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 未知の環境においてオペレータ誘導により作業目的を達成する遠隔操作ロボットの実現を研究の目的としている。オペレータの指令が未知の環境においては絶対ではないため,環境状況を直接取得可能なロボットが,オペレータの欠損状況を補いながら作業目的を達成する仕組みが必要である。本研究では,環境中の不確かさと作業目的の両者を考慮した制御アルゴリズムの構築を目指している。まだ,研究の成果が得られていないが,飛行ロボットを想定した実験を行った結果,地図の精度と自己状況の精度とはトレードオフの関係に有り,両者の精度向上には,より多くの基準となる情報が必要である。

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *遠隔制御 ,  推定 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： 環境推定 ,  環境適応

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (3件)：

• 金田さやか,中西弘明,椹木哲夫,吉光徹雄,中谷一郎:電波を用いた小天体探査ローバの位置同定,日本ロボット学会誌,Vol.27,No.9, pp.1-8,2009
• 金田さやか,中西弘明,椹木哲夫:往復伝播時間測定による小天体の自転運動およびローバ位置の推定法,計測自動制御学会論文集,Vol.46,no.5,pp.296-305,2010
• Sayaka Kanata, Hiroaki Nakanishi, Tetsuo Sawaragi : Accurate Localization for Space Rovers and Its Computational Reduction, Preprint of the 18th IFAC World Congress Milano, pp.11233-11238, 2011

タイトルに関連する用語 (7件)： 環境 ,  推定 ,  適応 ,  オペレータ ,  協調 ,  自律型ロボット ,  方策