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J-GLOBAL ID：201302288082427064   整理番号：13A0733925

動作要素の統合再現のための速度を基にしたモーションコピーシステム

Velocity Based Motion-Copying System for Integrated Reproduction of Motion Components

著者 (2件)： YAJIMA Shunsuke (Keio Univ., Yokohama, JPN) ,  KATSURA Seiichiro (Keio Univ., Yokohama, JPN)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 38th Vol.3  ページ： 2628-2633  発行年： 2012年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間の触覚情報の保存と再現のために,速度を基にしたモーションコピーシステムを検討した。ロボットによるスキル再現について考察し,種々の動作を保存された動作要素の統合再現によって実現する。提案の方法では位置情報の代わりに速度情報を用いる。従来方法では,モーション負荷フェーズで環境位置を知る必要があるが,この提案の方法では,モーション負荷フェーズで環境位置が未知の場合でも,保存された動作要素を再現できる。提案方法の性能を,実験によって従来法と比較し,有用性を確認した。このモーションコピーシステムは,工業的応用,トレーニングシステム,医療および福祉人支援などの種々の応用に適用できると期待される。

シソーラス用語： *人間機械系 ,  動作 ,  再生 ,  模倣 ,  情報蓄積 ,  速度 ,  姿勢制御 ,  力制御 ,  マスタスレーブシステム ,  モーションキャプチャ ,  位置情報
準シソーラス用語： バイラテラル制御 ,  モーションコピー ,  情報保存 ,  触覚情報

分類 (1件)： 人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (3件)： 要素 ,  統合 ,  モーションコピーシステム