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J-GLOBAL ID：201302288346356993   整理番号：13A0281592

抑制足形状による受動歩行ロボットの安定性の解析

著者 (5件)： 大御堂尊 (未来大) ,  菅原学 (未来大) ,  力石直也 (未来大) ,  兵頭和幸 (福岡工大) ,  三上貞芳 (未来大)
資料名： 日本機械学会北海道支部講演会講演概要集
巻： 51st  ページ： 207-208  発行年： 2012年10月20日 
JST資料番号： L0175A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 二足受動歩行器の足裏の形状を工夫することで,安定化させる,抑制足形状という手法が提案されている。従来より,実験的に,屋外歩行や長時間の歩行の安定性の効果が確認されているが,理論的な解明が課題として残されている。この研究では,抑制による安定化が二足歩行ロボットで通常用いられる床反力制御と同等な効果を与えていることを明らかにし,それによって,安定的に歩けるような引き込み領域が大きく拡大することを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  足 ,  *安定性解析 ,  コンパス ,  モデル ,  運動方程式 ,  シミュレーション ,  歩行
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  *受動歩行 ,  足裏

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 受動歩行 ,  ロボット ,  安定性 ,  解析