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J-GLOBAL ID：201302289494810713   整理番号：13A0307421

滑り三次元地形上のロボットのためのモデル予測牽引制御

Model Predictive Traction Control for Robots on Slippery 3D Terrains

著者 (3件)： PANATHULA Chandrasekhara B (UAHuntsville, Alabama, USA) ,  FAHIMI Farbod (UAHuntsville) ,  SHTESSEL Yuri (UAHuntsville)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2012 Vol.5  ページ： 4257-4262  発行年： 2012年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 市販されている自律移動ロボットは,従来のPI制御装置を用いて制御されている。しかし,車輪スリップという厳しい問題が考慮されていない。本稿では,フラットおよび平坦でない地面上での自律移動ロボットの車輪スリップ問題を解決する制御装置を開発した。さらに,地形の傾斜を実時間で測定し,より優れた追跡性能のためにフィードバックした。提案した制御方式は,既知の地面条件の滑り三次元地形上を,自律移動ロボットを利用者が定めた操作を信頼性良く正確な実施を可能にした。設計した制御装置を三次元地形上にてロボットのダイナミックモデルを用いてシミュレーションにより解析して検証した。その結果により,非線形モデル予測制御方式が,車輪スリップ無しに,既知の滑り三次元地形上にて自律移動ロボット制御に適していることを示した。

シソーラス用語： *予測制御 ,  自動制御 ,  形態 ,  *滑り ,  三次元 ,  地形 ,  ロボット ,  *移動ロボット ,  車輪 ,  制御装置
準シソーラス用語： *スリップ【現象】 ,  トラクションコントロール ,  *非線形モデル予測制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 滑り ,  地形 ,  ロボット ,  モデル予測 ,  牽引