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J-GLOBAL ID：201302290400482104   整理番号：13A1776217

ロバスト探査動作計画方式:チューブベースMPC(モデル予測制御)手法

A Robust Probing Motion Planning Scheme: A Tube-based MPC Approach

著者 (2件)： FARROKHSIAR M. (Univ. British Columbia, BC, CAN) ,  NAJJARAN H. (Univ. British Columbia, BC, CAN)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2013 Vol.8  ページ： 6492-6498  発行年： 2013年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの文献の,動作計画の問題には,ロボットを初期状態から目標の状態まで駆動する,制御動作を見つける問題が含まれている。本報では,この問題における,ロバスト探査動作計画方式の効率について論じた。そして,1)ロバスト性を確実にするチューブベースMPC,および2)制御システムの注意深さを増すための部分的閉ループ戦略,に依存する問題の解法を提案した。もっと正確には,この解法は以下の二つの制御器,すなわち,軌道の全体的収束性を保証する公称MPC制御器,およびロボットを安定させる補助的なMPC制御器から構成されている。二輪移動ロボットの数値シミュレーションを行ない,提案したアルゴリズムの実行可能性と性能を証明した。

シソーラス用語： ロバスト性 ,  探査 ,  *計画 ,  *予測制御 ,  *ロボット ,  制御動作 ,  収束 ,  移動ロボット ,  人工知能 ,  数理計画法 ,  システム設計
準シソーラス用語： *モデル予測制御 ,  収束性 ,  *動作計画

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  数理計画法  (KA03030M)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロバスト ,  探査 ,  動作計画 ,  チューブ ,  MPC ,  モデル予測制御 ,  手法