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J-GLOBAL ID：201302291047441357   整理番号：13A1501779

任意点操作可能な多リンクパワーアシストシステムの操作点インピーダンス修正のための一手法

著者 (3件)： 渋川文哉 (北大) ,  田中孝之 (北大) ,  金子俊一 (北大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.2H2-01  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本報では,PASの任意点から操作可能とするマルチ・ポータルヒューマンインタフェース(M-HI)の操作性を改善するため,操作点のインピーダンスに着目し,操作性劣化の解析及び操作性改善案の提案及び実験的性能評価行った。今回は対象作業を直線経路追従作業に限定し,操作点のインピーダンスを可動平面の並進方向にのみ着目し,先端部操作時のインピーダンスに設定することにより,目標経路追従精度において44%の改善を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 装置 ,  *インピーダンス ,  *ヒューマンインタフェイス ,  性能評価 ,  操縦性 ,  *追跡 ,  パワーアシストシステム ,  経路追跡
準シソーラス用語： 操作性 ,  経路追従

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： リンク ,  パワーアシストシステム ,  インピーダンス ,  手法