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J-GLOBAL ID：201302291093826948   整理番号：13A1776171

ハイブリッドシステムのための周期軌道のロバスト・イベントベース安定化:劣駆動三次元二足歩行ロボットへの応用

Robust Event-based Stabilization of Periodic Orbits for Hybrid Systems: Application to an Underactuated 3D Bipedal Robot

著者 (2件)： AKBARI HAMED Kaveh (Univ. Michigan, MI, USA) ,  GRIZZLE J.W. (Univ. Michigan, MI, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2013 Vol.8  ページ： 6206-6212  発行年： 2013年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 三次元二足歩行ロボットへの応用を考慮した,ハイブリッドシステムのための周期軌道のロバスト・イベントベース安定化手法を提案した。Poincare写像は,ハイブリッドシステムの周期軌道の安定性を評価するための標準的ツールであり,軌道がPoincare断面を通過する場合には,一定条件下で周期軌道安定化に使用できる。Poincare写像のJacobi線形化に基づく制御則を設計する場合,Jacobianは数値的に推定する必要があるが,時間尺度が広範囲にわたる状況では,一次偏微分による数値近似は充分な正確性を持たず,コントローラ調整は難しくなる。本論文では,ロバスト制御の定式化を提案して,Jacobi線形化への近似の凸集合をシステマティックに生成し,2つの線形行列不等式の集合に基づく安定化コントローラを設計した。閉ループハイブリッドシステムのシミュレーション結果は,提案手法の有効性を示した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  駆動 ,  *安定性 ,  周期軌道 ,  制御理論 ,  不等式 ,  Poincare写像 ,  凸集合
準シソーラス用語： ハイブリッドシステム ,  *ロバスト安定化 ,  線形行列不等式 ,  劣駆動 ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： ハイブリッドシステム ,  周期軌道 ,  ロバスト ,  イベント ,  安定化 ,  劣駆動 ,  二足歩行ロボット ,  応用