特許
J-GLOBAL ID：201303054563798336
走行レーン認識装置および走行レーン認識方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
橘 和之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-107100
公開番号（公開出願番号）：特開2013-234902
出願日： 2012年05月08日
公開日（公表日）： 2013年11月21日
要約：
【課題】撮影画像内に複数レーンの全体が写らない状況でも走行レーンを正しく認識できる「走行レーン認識装置および走行レーン認識方法」を提供する。【解決手段】撮影画像の中から検出した車両の左右にあるレーンマークと、地図データに記憶されている道路の中心線の座標および道路のレーン数と、システムメモリ9に記憶されている衛星測位受信機2bの取付位置および衛星測位誤差範囲の情報とに基づいて、衛星測位の可能性がある座標の範囲をレーン毎に推定して、衛星測位受信機2bの衛星測位により得られた座標が、レーン毎に推定された衛星測位範囲のどこに入っているかに基づいて車両の走行レーンを判定することにより、撮影画像内に複数レーンの全体が写らないことがあっても、撮影画像内から少なくとも車両の左右にあるレーンマークを検出すれば、走行レーンを特定することができるようにする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
道路の中心線の座標および道路のレーン数を情報として含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
車両の現在位置を衛星測位または自立航法により検出する現在位置検出部と、
上記地図データ記憶部に記憶されている上記地図データおよび上記現在位置検出部により検出された現在位置に基づいて、上記車両が走行中の道路を検出する道路検出部と、
撮像装置より入力される撮影画像の中から上記車両の左右にあるレーンマークを検出するレーンマーク検出部と、
上記レーンマーク検出部により検出された左右のレーンマークを用いて、レーン幅および左または右のレーンマークから車両までの距離を求めるレーン情報算出部と、
上記レーン情報算出部により求められた上記レーン幅と、上記道路検出部により検出された走行中の道路に関して上記地図データに含まれている道路の中心線の座標および道路のレーン数とに基づいて、上記走行中の道路における各レーンマークの座標を求めるレーンマーク座標算出部と、
上記レーン情報算出部により求められたレーンマークから車両までの距離と、上記レーンマーク座標算出部により求められた各レーンマークの座標と、上記現在位置検出部が備える衛星測位受信機の車両に対する取付位置および衛星測位誤差範囲の情報とに基づいて、衛星測位の可能性がある座標の範囲をレーン毎に推定する測位範囲推定部と、
上記衛星測位受信機の衛星測位により得られた座標が、上記測位範囲推定部によりレーン毎に推定された座標の範囲のどこに入っているかに基づいて、上記車両の走行レーンを判定する走行レーン判定部とを備えたことを特徴とする走行レーン認識装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (18件)：
2F129AA03
, 2F129BB03
, 2F129BB19
, 2F129BB20
, 2F129BB21
, 2F129BB22
, 2F129BB34
, 2F129BB49
, 2F129BB56
, 2F129BB66
, 2F129CC06
, 2F129CC20
, 2F129EE78
, 2F129GG17
, 2F129HH18
, 2F129HH19
, 2F129HH20
, 2F129HH21
