道路付属物検出装置、道路付属物検出方法、及びプログラム

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人はるか国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-191968
公開番号（公開出願番号）：特開2013-054522
出願日： 2011年09月02日
公開日（公表日）： 2013年03月21日
要約：

【課題】道路標識やガードレールなどの道路付属物を高精度に自動的に検出する。【解決手段】記憶装置6は検出対象とする道路付属物の画像特徴情報36及び、対象空間における検出対象の形状などに関する形態特徴情報38を予め格納する。画像分割手段20は対象空間を撮影した画像をそれぞれ類似する画素からなる複数の部分画像領域に分割する。候補画像領域抽出手段22は画像特徴情報36に基づいて、部分画像領域のうち検出対象に対応した候補画像領域を抽出する。壁面検出手段24は、対象空間の地物表面の三次元形状を表す点群データに基づいて地物の壁面を検出する。候補壁面抽出手段26は形態特徴情報38に基づいて、検出された壁面のうち検出対象に対応した候補壁面を抽出する。照合手段28は候補画像領域と、画像の撮影位置から見た候補壁面の投影像とを照合し、照合結果に基づいて検出対象を検出する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

対象空間を撮影した画像及び当該対象空間における地物表面の三次元形状を表す点群データに基づいて、道路付属物を当該対象空間にて検出する道路付属物検出装置であって、前記道路付属物のうち検出対象とするものの画像特徴及び、前記対象空間における形状、大きさ及び配置の少なくともいずれかに関する情報を含んだ当該検出対象の形態特徴を予め記憶する記憶手段と、それぞれ画素値が所定の類似性を有する画素からなる複数の部分画像領域に前記画像を分割する画像分割手段と、前記記憶手段に記憶された前記画像特徴に基づいて、前記部分画像領域のうち前記検出対象に対応した候補画像領域を抽出する候補画像領域抽出手段と、前記点群データに基づいて前記地物の壁面を検出する壁面検出手段と、前記記憶手段に記憶された前記形態特徴に基づいて、検出された前記壁面のうち前記検出対象に対応した候補壁面を抽出する候補壁面抽出手段と、前記候補画像領域と、前記画像の撮影位置から見た前記候補壁面の投影像とを照合し、照合結果に基づいて前記検出対象を検出する照合手段と、を有することを特徴とする道路付属物検出装置。

IPC (3件)：

G06T 1/00 , G08G 1/16 , B60R 1/00

FI (3件)：

G06T1/00 330A , G08G1/16 C , B60R1/00 A

Fターム (21件)：

5B057AA16 , 5B057CA06 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CE09 , 5B057CH11 , 5B057DA06 , 5B057DA12 , 5B057DB02 , 5B057DB03 , 5B057DB08 , 5B057DB09 , 5B057DC09 , 5B057DC33 , 5H181AA01 , 5H181CC03 , 5H181CC04 , 5H181CC14 , 5H181LL01

引用特許：

審査官引用 (1件)

道路地物認識方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-039596 出願人：国立大学法人東京大学, 株式会社ディーイーテック

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