特許

J-GLOBAL ID：201303082144070504

移動体、及びその制御方法

発明者： 平 哲也 ,  松本 潔 ,  中井 亮仁 ,  大村 吉幸 ,  友國 伸保 ,  岡部 康平 ,  オット クリスティアン ,  ▲高▼畑 智之
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社 ,  国立大学法人 東京大学
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-233593
公開番号（公開出願番号）：特開2010-063684
特許番号：特許第5261091号
出願日： 2008年09月11日
公開日（公表日）： 2010年03月25日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 搭乗者が搭乗する搭乗部と、 前記搭乗部を支持する本体部と、 前記本体部を移動させる移動機構と、 前記搭乗部の搭乗面に加わる力に応じて、ヨー軸周りのモーメント、ピッチ軸周りのモーメント、及びロール軸周りのモーメントに対応する計測信号を出力するセンサと、 前記ピッチ軸周りのモーメントに基づいて、移動体を並進移動させるための並進成分を算出する並進成分算出部と、 前記ロール軸周りのモーメントに基づいて、移動体を旋回移動させるための旋回成分を算出する旋回成分算出部と、 前記ヨー軸周りのモーメントに基づいて、移動体をその場旋回させるためのその場旋回成分を算出するその場旋回成分算出部と、 前記並進成分と前記旋回成分と前記その場旋回成分とを合成して、前記移動機構を駆動するための指令値を算出する合成部と、備え、 前記ピッチ軸周りのモーメントと前記ロール軸周りのモーメントの入力が無く、前記ヨー軸周りのモーメントのみ入力された場合に、前記合成部が移動体をその場旋回させるように前記指令値を算出する移動体。

IPC (2件)：

A61G 5/04 ( 201 3.01) ,  B60L 15/00 ( 200 6.01)

FI (3件)：

A61G 5/04 502 ,  A61G 5/04 504 ,  B60L 15/00 J

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 電動式移動体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-175240   出願人：ヤマハ発動機株式会社
• インタフェイス装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-281459   出願人：富士通株式会社
• 全方向移動ロボット及び該ロボットの全方向移動駆動機構
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-060512   出願人：国立大学法人東京大学
• 特開平4-201793
  

審査官引用 (2件)

• 電動式移動体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-175240   出願人：ヤマハ発動機株式会社
• インタフェイス装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-281459   出願人：富士通株式会社