特許
J-GLOBAL ID：201303082708446542

多関節ロボットにおける衝突検出・停止制御法

発明者：
神品 泰宏

神品 泰宏 について


出願人/特許権者：
株式会社ダイヘン

株式会社ダイヘン について


代理人 (1件)： 吉村 勝俊
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-081553
公開番号（公開出願番号）：特開2002-283276
特許番号：特許第4756618号
出願日： 2001年03月21日
公開日（公表日）： 2002年10月03日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 複数の関節からなるロボットのリンクやリンク先端に把持されたツールまたはワークが周辺の障害物等に衝突したとき、リンク等の変形やロボット可動部の損傷を回避すべく衝突したことを検出しかつ直ちにロボットを停止させる方法において、 ロボットの各関節駆動用モータを制御するためのサーボドライバが検出したモータの位置・速度・加速度から、衝突が発生していない場合に各モータが発生すべきトルクを、ロボットの各関節の位置θ、速度θd 、加速度θddとロボット機構パラメータとをもとにした で示す式に基づく逆動力学演算により予測し、 該トルク予測値と実際の関節駆動トルクとの差分を求め、 該差分の絶対値が予め設定された判定値より大きい場合に衝突が発生したものと見做し、 複数の関節のうち停止もしくは低速で動作している関節あるいは慣性力が小さいため動作停止に必要なトルクが最大トルクと比較して十分小さい関節は、衝突があった後に衝突による干渉力を和らげるべく逃げ動作できるようにしたことを特徴とする多関節ロボットにおける衝突検出・停止制御法。
IPC (3件)：
B25J 19/06 ( 200 6.01) ,  B25J 9/10 ( 200 6.01) ,  G05B 19/18 ( 200 6.01)
FI (4件)：
B25J 19/06 ,  B25J 9/10 A ,  G05B 19/18 D ,  G05B 19/18 X
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (3件)

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