文献

J-GLOBAL ID：201402200774079280   整理番号：14A0828339

動的な非把持操作を用いた柔軟物体の特徴づけ

Characterization of Deformable Objects by Using Dynamic Nonprehensile Manipulation

著者 (3件)： RAMIREZ-ALPIZAR Ixchel G. (Osaka Univ., Osaka, JPN) ,  HIGASHIMORI Mitsuru (Osaka Univ., Osaka, JPN) ,  KANEKO Makoto (Osaka Univ., Osaka, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 25  号： 1  ページ： 252-261  発行年： 2013年02月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,非把持操作を用いて未知の柔軟物体の物理パラメータを評価する方法を提示した。シミュレーション解析によって,著者らは物体の角速度と面の周波数との関係を表す曲線が,共振のような応答を持つことを明らかにした。前記のような現象に基づき,系の難解な動力学のためにかなり複雑となる系の運動方程式を導く代わりに,著者らは単純な数学表現で面の周波数の関数として物体の角速度を表すために,Lorentz曲線の当てはめを用いた。さらに著者らは,曲げた時の1次の固有角周波数が,物体の持つ最大角速度での周波数を決定することを明らかにした。この情報を用いて,著者らは物体を曲げた時の1次固有周波数の推定方法を提示した。著者らは,提示した方法の妥当性を検証するシミュレーションと実験の結果を示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 物 ,  パラメータ ,  角速度 ,  共振 ,  周波数 ,  *固有振動数 ,  操作
準シソーラス用語： *マニピュレーション ,  角周波数 ,  固有周波数 ,  *柔軟物体 ,  物理パラメータ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (20件)：

• K. M. Lynch and M. T. Mason, “Dynamic nonprehensile manipulation: controllability, planning, and experiments,” Int. J. Robot. Res., Vol.18, No.8, pp. 64-92, 1999.
• A. Amagai and K. Takase, “Implementation of dynamic manipulation with visual feedback and its application to pick and place task,” in Proc. IEEE Int. Symp. Assem. Task Planning, pp. 344-350, 2001.
• D. Reznik, E. Moshkovich, and J. Canny, “Building a universal planar manipulator,” in Proc. Workshop Dist. Manip. at Int. Conf. Robot. Autom., 1999.
• D. Reznik and J. Canny, “C’mon part, do the local motion!,” in Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom., pp. 2235-2242, 2001.
• K. F. Böhringer, B. Donald, and N.MacDonald, “Sensorless manipulation using massively parallel microfabricated actuator arrays,” in Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom., Vol.1, pp. 826-833, 1994.

タイトルに関連する用語 (2件)： 把持 ,  柔軟物体