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J-GLOBAL ID：201402212812169407   整理番号：14A0288054

Velodyne レーザスキャナを用いた上空からの三次元再構成

3D Reconstruction using Airbone Velodyne Laser Scanner

著者 (4件)： 塩澤秀門 (神戸大学) ,  吉田武史 (神戸大学) ,  深尾隆則 (神戸大学) ,  横小路泰義 (神戸大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 31  号： 10  ページ： 992-1000 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 地震などの大規模災害時に上空から地形情報を収集するために,UAVなどを用いた自動センシングが提案されている。本稿では,これまでの研究で行ってきた飛行船からのレーザレンジファインダ(LRF)による距離情報の収集や自動制御技術を用い,計測データから平面情報の抽出や対応付けを行う方法について論述した。LRFは32ラインを一度に計測することができるVelodyne社製を用い,三次元的な情報を取得し,この情報のみを利用し平面情報に基づくフレーム統合手法を提案した。フレーム内の相対的な位置や姿勢の変化量を推定するが,誤差が多いため,相対的な推定値を初期値とするBundle Adjustmentによる全体最適化処理を行った。さらにそれらの情報から全フレームを統合して3次元情報を再構成した。実験により誤差修正能力が機能していることを確認した。

シソーラス用語： 測量 ,  *距離計 ,  災害 ,  イメージセンサ ,  距離画像センサ ,  大規模災害 ,  *レーザ距離計
準シソーラス用語： *レーザレンジファインダ ,  空中レーザスキャナ ,  *三次元情報 ,  地形情報

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• [1] 文部科学省研究開発局,独立行政法人防災科学技術研究所,特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構:“レスキューロボット等次世代防災基盤技術の開発”,大都市大災害軽減化特別プロジェクト,III 被害者救助等の災害対応戦略の最適化,(平成 17 年度)報告書,2006.
• [2] H. Bendea, P. Boccardo, S. Dequal, F.G. Tonolo, D. Marenchino and M. Piras: “Low Cost UAV for Post-Disaster Assessment,” International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, pp.1373–1380, 2008.
• [3] S. Thrun, M. Diel and D. Hahnel: “Scan Alignment and 3-D Surface Modeling with a Helicopter Platform,” The 4th International Conference on Field and Service Robotics, 2003.
• [4] H. Saiki, T. Fukao, T. Urakubo and T. Kohno: “Hovering Control of Outdoor Blimp Robots Based on Path Following,” Proc. 2010 IEEE Multi-conference on Systems and Control, pp.2124–2129, 2010.
• [5] H. Saiki, T. Fukao and T. Kohno: “Automatic Landing Control of Outdoor Blimp Robots,” 9th IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO2009), 2009.

タイトルに関連する用語 (2件)： レーザスキャナ ,  三次元再構成