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J-GLOBAL ID：201402215173079638   整理番号：14A0883973

日常の物体とロボットの位置確認のためのレーザ反射を用いた床センシングシステム

Floor Sensing System Using Laser Reflectivity for LocalizingEveryday Objects and Robot

著者 (5件)： PYO Yoonseok (Kyushu Univ., Fukuoka, JPN) ,  HASEGAWA Tsutomu (Kumamoto National Coll. of Technol., Kumamoto, JPN) ,  TSUJI Tokuo (Kyushu Univ., Fukuoka, JPN) ,  KURAZUME Ryo (Kyushu Univ., Fukuoka, JPN) ,  MOROOKA Ken’ichi (Kyushu Univ., Fukuoka, JPN)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 14  号： 4  ページ： 7524-7540 (WEB ONLY)  発行年： 2014年04月 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,レーザ距離計(LRF)により得られる距離と反射率を用いた,日常の物体とロボットの位置を測定する新しい方法を説明した。この方法により得られた情報は,人間の日常生活環境内で働くサービスロボットにとって重要である。この方法は,壁に取り付けられた鏡と共に,1つのLFRのみを使用する。さらに,センシングエリアが,床に平行な,床上わずか数センチのLRF走査平面に制限されるので,この走査は居住者のプライバシーの最小侵害で,部屋全体をカバーする。ターゲット表面から得られる反射強度と位置情報を使用する。反射値を付加的に用いて全ての物体を同定することは不可能であるが,反射により容易に識別できる物体を除去できるならば,道の物体の認識がより容易になる。さらに,LFRにより光学的に認識されるコード化した反射パターンをもつタグを用いた,ロボットの姿勢を測定する方法を提案した。この実験結果は,提案した方法の有効性を検証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *位置決め ,  レーザビーム ,  光反射 ,  床 ,  システム ,  距離計 ,  物体認識 ,  位置測定 ,  光走査 ,  *レーザ距離計 ,  センサシステム
準シソーラス用語： センシングシステム ,  レーザ光 ,  レーザ光線 ,  位置確認

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 物体 ,  ロボット ,  位置確認 ,  レーザ ,  床 ,  センシングシステム