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J-GLOBAL ID：201402223367662680   整理番号：14A0288056

ロボットマニピュレーションにおける接触力の準静力学的解析 -定式化とそのグラスプレス・マニピュレーションのロバスト性評価への応用-

Quasi-static Analysis of Contact Forces in Robotic Manipulation -A New Formulation and Its Application to Evaluating Robustness of Graspless Manipulation-

著者 (3件)： 槇田諭 (佐世保工業高等専門学校) ,  後藤純伸 (セイコーエプソン株式会社) ,  前田雄介 (横浜国立大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 31  号： 10  ページ： 1009-1018 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 物体操作の1つで対象物を完全に把持せず接触を有するグラスプレス・マニピュレーションは,外乱に対するロバスト性が問題となる。本稿ではこの操作方法に対してロバスト性を評価するために,力学モデルの定式化を行い,静止摩擦力の制約条件を準静力学的解析に応用することで,接触力の正確な導出を可能にした。またグラスプレス・マニピュレーションの外乱に対する操作のロバスト性,即ち未知の外乱に対してどの程度まで耐えることができるかの定量的評価方法を構築し,ロバスト性の正確な評価もできるようになった。最後に,金属板上での金属物体の押し操作での外乱付加実験により,提案した評価指標の有効性を検証した。

シソーラス用語： 操作 ,  *把持【操作】 ,  静力学 ,  摩擦力 ,  擾乱 ,  滑り接触 ,  接触
準シソーラス用語： マニピュレーション ,  *ロバスト性解析 ,  *外乱 ,  静止摩擦力 ,  接触力

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• [1] 相山,稲葉,井上:“グラスプレス・マニピュレーションの研究:操作形態の分類とピボット操作の実現”,日本ロボット学会誌,vol.14, no.1, pp.114–121, 1996.
• [2] K.M. Lynch and M.T. Mason: “Stable pushing: Mechanics, controllability, and planning,” Int. J. of Robotics Research, vol.15, no.6, pp.533–556, 1996.
• [3] 中村,張,吉本:“パワーグラスプとそのロバスト性の評価法”,日本ロボット学会誌,vol.13, no.6, pp.866–874, 1995.
• [4] A. Bicchi and V. Kumar: “Robotic grasping and contact: A review,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.348–353, 2000.
• [5] A.M. Okamura, N. Smaby and M.R. Cutkosky: “An overview of dexterous manipulation,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.255–262, 2000.

タイトルに関連する用語 (10件)： ロボット ,  マニピュレーション ,  接触力 ,  力学的解析 ,  定式化 ,  グラス ,  プレス ,  ロバスト性 ,  評価 ,  応用