遠隔制御の6DOFアセンブリのための1DOF触覚装置の使用

KAMATA Ryoya; TAMURA Ryosuke; NIITSU Satoshi; KAWAHARADA Hiroshi; HIRAOKA Hiroyuki

文献

J-GLOBAL ID：201402225112710616 整理番号：14A0806279

遠隔制御の6DOFアセンブリのための1DOF触覚装置の使用

Use of 1DOF Haptic Device for Remote-Controlled 6DOF Assembly

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著者 (5件)： , , , ,
資料名：
巻： 8 号： 3 ページ： 452-459 発行年： 2014年05月05日
JST資料番号： L0997B ISSN： 1881-7629 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本論文では,触覚装置を使用する遠隔制御のアセンブリについて説明する。ほとんどの触覚装置は,現実の,より高い感覚のため6自由度を有する。しかしながら,組立作業においては,1または2DOFsのみでは部品の同時動きが必要である。そして,オペレータへの力・フィードバックは接触の維持と部品の中の衝突検出のみに使用される。これは組立作業が,少数のDOFsの触覚装置を使用して行われる可能性に通ずる。本論文では,1DOFのユーザ操作を通して6DOFのアセンブリの遠隔操作を実行するために仮想の平面を提案する。仮想の平面はユーザ操作と各組立作業でユーザ操作DOFの補足となる自動的に発生した動きのためにDOFsを切り離す。プロトタイプシステムは6DOFマニピュレータとカメラで開発された。システムは,オペレータがワークスペースに関するカメラ画像を使用することでどんな位置と向きにも仮想の平面を置くことができるようにする。実験結果は,部品の幾何学情報なしでの遠隔操作の組立て作業のための方法の有効性を示した。(翻訳著者抄録)

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計測機器一般 , システム・制御工学一般 , 生産工程一般

引用文献 (20件)：

K. Ohi and H. Hiraoka, “3DOF remote controlled assembly operation by 1DOF operation using haptic device: Use of contact state of parts and force sense,” Proc. of 2010 The Japan Society For Precision Engineering Spring Meeting, M34 2010. (in Japanese)
Y. Amauchi, K. Ohi, H. Hiraoka, and K. Funabashi, “Assembly operation using 2DOF haptic device: Simulation of assembly operation with assembly model,” Proc. of 2009 The Japan Society For Precision Engineering Spring Meeting, G18 2009. (in Japanese)
J. Takamatsu, H. Tominaga, K. Ogawara, H. Kimura, and K. Ikeuchi, “Extracting manipulation skills from observation,” IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Vol.1, pp. 584-589, 2000.
J. Takamatsu, K. Ogawara, H. Kimura, and Ikeuchi, “Understanding of human assembly tasks for robot execution generation of optimal trajectories based on transitions of contact Relations,” The J. of the Robotics Society of Japan, Vol.22, No.6, pp. 752-589, 2004. (in Japanese)
T. Ogasawara and K. Takase, “Remote assistance method for advanced teleoperation using an intervention tool,” The J. of the Robotics Society of Japan, Vol.10, No.1, pp. 107-117, 1992. (in Japanese)

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